valuacin de desempeo de controladores para un sistema de dedo binico

Abstract

os avances tecnolgicos han permitido el desarrollo de dispositivos para suplir la prdida de un miembro del cuerpo, sin embargo, su costo actual todava los hace inaccesibles para personas de escasos recursos y, en muchos casos, incluso con ingresos moderados. iste un amplio desarrollo tanto cientico, como aicionado, de dedos binicos, pero es comn que no se considere alguna tcnica de control para manipularlos. l objetivo del presente estudio ue evaluar el desempeo de cuatro tipos de controladores de lazo cerrado, en el uncionamiento estable de un dedo binico. e trabaj con los controladores proporcional ms compensacin, proporcional ptimo ms compensacin, proporcional integral por asignacin de polos y proporcional integral por iegler-ichols, en un dedo binico adaptado especicamente para su estudio. e utiliz la teora de control para determinar cul controlador mostraba un mejor eecto en el sobreimpulso y las oscilaciones del dedo binico. l controlador de tipo proporcional ms compensacin present el mejor desempeo aectando menos el sobreimpulso y las oscilaciones en la seal de control, demostrando su viabilidad para ser utilizado en dispositivos binicos para su posible incorporacin en una prtesis de mano, destinada a ayudar a las personas amputadas a recuperar parte de sus capacidades disminuidas.